2015/07/28(火)　状況

ドローンが微妙な世の中になってきたので帰国してから開発を中断しています。
日本は何もしない人に評価するのかなと時々思ってしまいます。

2015/01/04(日)　ホバリング

一昨日のデータ修正でやっと買ったときと同じように飛ぶようになった。
少し慣れたのでホバリングが少しだけできるようになった。
簡単そうにネットで売ってるけど他の機体は本当に簡単なのかな！？

2015/01/03(土)　日経

日経のトップがドローンで埋め尽くされていた。今年をピークに規制が厳しくなってネタにはならなくなるでしょう。学ぶにも夢が残る前半が勝負。

2015/01/02(金)　制御パラメタ

パソコンとマルチコプターをもって広場へ。
モーターＯＮしても回らず。スロットルをかなりあげると回りだす。
パワーが足らずに宙に浮かず。しかも姿勢フードバックでプロペラが止まる。７分しか持たない電池を使い切る前に真っ暗になってしまった。

家に帰って原因を調べてみるとマルチコプターのファームＶｅｒと設定プログラムのＶｅｒが異なるとアクセスするデータ領域が異なるらしくプロペラを回すためのパラメタが変更されていた。

明日も時間があれば是非飛ばしたい。
ＧＰＳの調査も開始した。

2014/12/30(火)　いろいろ

プログラムの書き換えを行ってみた。書き換え後、モーターが回らなくなり、数時間はプログラムなどの調査。
原因などはよく分からないがスロットルのトリムを調整するとモーターが回る領域に来ることが夕方になって判明（泣　今日の練習は無しとなりました。
あと、左後ろのモーターの周りが悪く、モータを交換したり調査したところ、どうやらアンプに問題があるみたい。設定ができるアンプなのでこのアンプだけ設定が異なっているのかも。

さてどうしようか

2014/12/29(月)　自動航行

地図にポイントを設定すると自動で航行するツールを見つけました。
凄すぎるのですが、個人で兵器を開発できるレベルです。
米アマゾンが実験していたドローンによる配達はこのようなオープンソースがベースになってると考えれば誰でも簡単に実現できるのかもしれません。

2014/12/29(月)　セッティング

自宅にあったＵＳＢシリアルがこのコントロールボードの規格となぜか一致したため接続してＰＣと通信してみた。こんな世界が隠れたところにあったとは。外為法で規制されてるような軍事に転用可能な装置が簡単な部品でできます。怖い世の中です。

2014/12/29(月)　初飛行

マルチコプターを始めて飛ばしてみました。すぐにプロペラ折れました。
７分使えるバッテリが２本だけしかなく、短時間で練習終了。
これをまともに飛ばすには相当の修行が必要かも。
自作のラジコンタイプなので一般向けの市販品がどんな感じなのか知りたいです。
パパが切り刻まれて血まみれになるのがよーく分かります。
大げさですが工作機械を触るよりも危険でフルフェイスヘルメット、ネックガード、皮手袋がないと切り刻まれそうです。慣れれば大丈夫なんだろうけど人がいるところで飛ばすのは危険ですね。

充電終わったらもう１ラウンドやってみます。

もう１ラウンドの結果
少しずつ上達してきたもの上空に水平に飛ぶが前後左右にドリフトしていくためこの修正をするためにどうすればよいかわからず、混乱します。
とにかく前に進めれば操作ができるので前に進めてクルクル回せばいいのですが、障害物の近くに来ると頭が混乱してプロポ操作が雑になり、マルチコプターもやばい動きして地面に突き刺さりそうになります。結局プロペラを２本折りました。
プロペラのガード作るのが先決です。

2014/12/22(月)　オープンソース

オープンソースのマルチコプターのソースを解析始めてみた。ソースを見てみると目から鱗といった感じで自分と相性のいいソースコードで次々に読める。姿勢制御に関しては勉強した後、専門家に聞かないと分からないと思うけど久しぶりに全部解析目標にしてみよう。
このプロジェクトのセンサ追加などは協力できるかも。
その前に英語を勉強しないと。

2014/12/21(日)　新入りロボット

新入りロボット。
GPS搭載し指定した飛行ルートを飛ぶことが出来る。
マニュアル操作もプログラム調整も難しすぎる。
半年は勉強かな・・・。何回墜落させるんだろう。

2014/12/08(月)　ジンバル

この制御は最近のマルチコプターのカメラ搭載に使われるジンバルなどに使われてるみたい。
そのジンバルは三相ブラシレスを制御してるらしい。これはサーボなのでどんなサーボでも係数だけ調整すれば制御可能。
しかし最近は高度な技術のものが安価でアジアから輸入されてしまうからその技術が全く評価されず・・・。
でももう少し仕上げてみようかな。