Roomba

2013/05/10(金)　MINTIA Roomba

Frisk RoombaではなくMINTIA Roombaを作ってみた。


コネクターは後ほど穴を開けて固定する予定

2013/05/08(水)　Pythonでプログラム

Pythonでプログラムを書いてみました。思いどおりに動いたが距離や角度の取得がうまく行かず。

#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import serial import time ser = serial.Serial('com14', 115200, timeout=5) ser.write('\x80') time.sleep(0.5) ser.write('\x83') #safe time.sleep(0.5) #ser.write('\x85') #Power #time.sleep(3) #ser.write('\x87') #Clean #time.sleep(10) ser.write('\x8e\x13') #Drive STOP strRead=ser.readline() ser.write('\x89\xff\x9b\x80\x00') #Drive -100mm/s time.sleep(1) ser.write('\x89\x00\x00\x00\x00') #Drive STOP time.sleep(0.5) ser.write('\x8e\x13') #Drive STOP strRead=ser.read(2) ser.write('\x8f') #Dock time.sleep(1) ser.close()

2013/04/30(火)　RoombaにBluetooth搭載

RoombaにBluetoothを搭載しました。使用したモジュールはsparkfunのBlueSMiRFです。

通信ソフトに文字列が表示されていた！！

bl-start STR730 bootloader id: #x470B5B66 B1678FFF bootloader info rev: #xF000 bootloader rev: #x0001 2007-05-14-1715-L

少しだけプログラムを書いてみた。シリアル通信でＲｏｏｍｂａを初期化するだけのプログラム。

#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import serial ser = serial.Serial() ser = serial.Serial('com14', 115200, timeout=5) ser.write('\x80')

実行したら、Roombaから音がなった！未来は明るい！（笑

2013/04/18(木)　自分用メモ

2013/04/08(月)　シリアルポート

シリアルポートにＭａｃのシリアルケーブルをつないでみた。
全Ｐｉｎ結線されていないがとりあえずRX,TX,GNDには接続できる。
電源が取れない。しばらくは電池かな！？
とりあえず開発を進めよう。

2013/03/29(金)　ルンバ

届きました。面白い！

2013/03/26(火)　ルンバ

ロボット開発用に中古ルンバを購入。
ルンバは掃除機能がついたロボット教材なのでシリアルポートがついてます（笑